Дипломатические отношения между Суверенным Мальтийским Орденом и Республикой Беларусь были официально установлены 30 апреля 1996 года. С тех пор двусторонние связи укреплялись благодаря регулярному диалогу и контактам на высоком уровне.

В 1999 году Министр иностранных дел Беларуси Урал Латыпов принял участие в торжествах по случаю 900-летия Суверенного Мальтийского Ордена, что способствовало повышению уровня отношений между двумя сторонами.

Важный этап дипломатического взаимодействия начался в 2008 году, когда Министр иностранных дел Беларуси Сергей Мартынов встретился в Риме с Великим Канцлером Мальтийского Ордена Жан-Пьером Мазери. Следующая встреча между ними состоялась 25 февраля 2009 года, подтвердив преемственность политического диалога между двумя сторонами.

Эти события проложили путь к важной вехе в двусторонних отношениях. 28 апреля 2009 года Президент Беларуси Александр Лукашенко совершил официальный визит в Суверенный Мальтийский Орден. Этот визит ознаменовал решающий шаг в институциональном сотрудничестве. По этому случаю было подписано Соглашение о сотрудничестве между Исполнительным комитетом Минской области и Посольством Ордена в Минске, а также заключено Почтовое соглашение между двумя сторонами, что еще больше укрепило дипломатические и административные отношения.

Контакты на высоком уровне продолжались и в последующие годы. 26 октября 2012 года Заместитель министра иностранных дел Беларуси и Посол при Мальтийском Ордене Сергей Алейник посетил Великого Канцлера в Риме.
В 2016 году Великий Канцлер Альбрехт Барон фон Бёзелагер посетил Минск, где его приняли Премьер-министр Андрей Кобяков и Министр иностранных дел Владимир Макей. В ходе этого визита была подписана совместная декларация о реализации новых гуманитарных проектов.

Наряду с этой дипломатической деятельностью, гуманитарное сотрудничество оставалось наиболее прочным и значимым аспектом отношений между Мальтийским Орденом и Беларусью. Еще до установления формальных дипломатических связей, в конце 1980-х годов, польское, бельгийское и итальянское отделения Ордена уже активно помогали детям, пострадавшим от Чернобыльской катастрофы. Это раннее взаимодействие заложило основу для долгосрочного присутствия Ордена в стране.

На протяжении многих лет Мальтийский Орден неустанно работал в Беларуси в тесном сотрудничестве с организацией Каритас Беларусь, Римско-католической церковью, региональными и местными государственными органами. Его деятельность включала поставку товаров первой необходимости, поддержку сирот и детей, потерявших родителей в результате бедствий, а также помощь в реконструкции социальных учреждений, таких как детские сады и детские дома отдыха.

Гуманитарное сотрудничество продолжало адаптироваться к новым вызовам. В ноябре 2021 года Мальтийский Орден реализовал программу по поставке продуктов питания и предметов первой необходимости для мигрантов, оказавшихся в затруднительном положении на границе Польши и Беларуси, в тесном сотрудничестве со своим давним партнером Каритас. В то же время Мальтийская Служба Помощи и Каритас Беларусь продолжали оказывать поддержку малоимущим слоям населения, проживающим в приграничных регионах, включая бедных и людей с инвалидностью, в рамках более широкой гуманитарной деятельности Мальтийской Службы Помощи, которая распространяется и на другие регионы Беларуси. Благодаря этим налаженным партнерским отношениям Мальтийский Орден смог оперативно и эффективно реагировать на возникающие гуманитарные кризисы.